Pierwsza wzmianka o wsi pochodzi z 1380 r jako własność m.in. Janka z Sypniewa. Około 1392 r. została własnością Dobiesława Rungi herbu Odrowąż. W XV-XVI w. Sypniewo stanowiące część majątku ziemskiego było własnością Runge-Sypniewskich, Białośliwskich, Witosławskich, Działyńskich, od 1711 r. Goetzendorf-Grabowskich. W XVIII w. powstał tu pierwszy drewniany dwór. W 1824 r. Józef Goetzendorf-Grabowski chcąc uzyskać środki na ratowanie swoich pozostałych zadłużonych majątków, odsprzedał miejscowe dobra Bankowi Królewskiemu w Berlinie, a ten oddał go w dzierżawę. W 1830 r. nabywcami majątku został Albert Wilckens i Franz Nagel. Później Wilckens opuścił Sypniewo, a do 1849 r. majątkiem zarządzał Nagel. W tym samy roku majątek odkupiła wdowa po Wilckensie. Około 1850 r. stary dwór został rozebrany i na jego miejscu wzniesiony został nowy murowany pałac wg projektu Karola Fryderyka Schinkla, zamówionego przez Alberta Wilckensa w 1835 r., a zrealizowanego przez Leberechta Wilckensa. Kolejny właściciel Fritz Wilckens zasłynął z odkrycia i udokumentowania kręgu kamiennego i kurhanu w Dorotowie, związany też był z masonerią. W 1913 r. Fritz uzyskał tytuł szlachecki i zmarł. W 1920 r. gmina Więcbork wraz z Sypniewiem znalazła się w granicach Polski. Syn Fritza, Hans Jurgen von Wilckens zorganizował w Sypniewie ośrodek szpiegostwa i dywersji niemieckiej, jeden z najbardziej aktywnych na Pomorzu. W 1939 r. Wilckens wkroczył do Polski jako oficer SS i zasłynął prześladowaniami ludności polskiej. W styczniu 1945 r. uciekł z Polski i nie ponosząc konsekwencji za zbrodnie zmarł w RFN w 1974 r.
W 1945 r. majątek Sypniewo przejął Skarb Państwa Polskiego i uległ on częściowej parcelacji. W 1947 r. w pałacu utworzono Technikum Rolnicze. W latach 1963-68 pałac w Sypniewie przeszedł generalny remont, a w latach 70-tych przeznaczono go na mieszkania dla nauczycieli. W 2002 r. pałac został wydzierżawiony rodzinie Adamskich, którzy utworzyli tu hotel.
Pałac klasycystyczny. Budynek z elementami neorenesansowymi, wzniesiony na planie kwadratu, z czterokondygnacyjną wieżą. Po poprzednim dworze zachowała się jedna z piwnic o sklepieniu kolebkowym, w której mieściło się miejsce spotkań Loży Masońskiej.
Wieś leży w powiecie sępoleńskim ok11 km. od Więcborka.